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Fablox. Manual de usuario

Este manual tiene como finalidad mostrar los elementos básicos y sus nombres del robot, el funcionamiento normal del mismo así como la resolución de los diferentes problemas o incidencias por parte de los usuarios.

Consideraciones:

• Es un robot de tipo pasillo (tiene un carril por el cual se desplaza un brazo para coger o colocar productos en sus ubicaciones).
• Es un robot caótico, esto es, la colocación de las cajas se hace únicamente por dimensiones, sin tener en cuenta el tipo de producto, fecha de caducidad, lote, etc.
• Tiene medidas de seguridad para detenerse en caso de fallo o de riesgo para el usuario.
• Se trabaja a través de un programa específico y se comunica de manera transparente con el programa de farmacia.
• La carga del robot es parcialmente manual, esto es, el usuario tiene que colocar las cajas en un canal adecuado de la unidad de carga. Los datos sobre la caja, los obtendrá el robot del datamatrix o el código de barras. En versiones del software actuales, el usuario puede indicar la fecha de caducidad de una caja específica indicando dónde se ha colocado (sólo válido para código de barras).

Nomenclatura

En esta sección se explican e identifican los principales elementos del robot, tanto para su correcto mantenimiento para que se puedan identificar en caso de que el técnico solicite al usuario alguna acción o información sobre ellos.

Botones principales

Interruptor principal

Interruptor Principal

El interruptor principal es un botón de seguridad rojo ubicado en uno de los extremos del robot. Se ubica junto a la unidad de control y opuesto a la unidad de carga. En caso de girar dicho botón, se produce un corte instantáneo de la alimentación del robot. Actualmente, en caso de apagar el ordenador del robot por error, girar el interruptor para cortar la luz y volverlo a su posición para dar la luz es la única manera de encender el ordenador, pues carece de un botón de entendido o reseteo exterior.

Botón de reset

Pantalla y botones

El botón de reset (azul) sirve para reiniciar el robot tras una parada ya solucionada, en ese caso, la luz del botón estará parpadeando.

No sirve para reiniciar el robot o el ordenador.

Botón de emergencia

Pantalla y botones

El botón de emergencia sirve para provocar la parada inmediata del robot sin cortar la corriente. Dicho botón afecta únicamente a las funciones del robot (por lo tanto no se apaga el ordenador ni la unidad de control). Para rearmar dicho botón es necesario girar la "seta" parte roja hacia la derecha (y escuchar un "click") para que se vuelva a activar.

LAM

LAM

Es la parte del robot encargada de coger los productos, tanto para almacenarlos como para entregarlos. Está anclada a la columna, que es la encargada del desplazamiento (en X e Y).

Tenedor

Tenedor del LAM

Es la parte del LAM encargada de levantar los productos de las estanterías a través de los agujeros en la chapa. También es la pieza con la que golpea los dientes en caso de buscar un producto y no encontrarlo, por si no resbalara (no siempre soluciona el problema porque hay cajas que no resbalan correctamente)

Lengua

Lengua del LAM vista desde arriba

En la parte del LAM encargada de empujar los productos para almacenarlos en el canal o hacia la salida. De manera habitual se sitúa al fondo del LAM para que la caja pueda resbalar por todo el huevo sin oposición.

Lengua del LAM vista lateral

Como se puede apreciar, es una pieza de plástico sin esquinas para minimizar la posibilidad de dañar los productos así como que las cajas puedan resbalar sobre ella en caso de oposición.

Espejos

PENDIENTE FOTO Es la pieza del LAM que permite que la cámara que lee los códigos de barra pueda acceder a las distintas caras de la caja (laterales y frontales) sin tener que mover la caja (se mueve el LAM para que la cámara pueda aprovechar dichos espejos).

Brazo

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Cadena de X (Horizontal)

Cadena de X

Junto con el motor de X, es la parte del robot encargada del movimiento horizontal. Su zona de trabajo incluye la unidad de carga y todos los módulos de almacenamiento. Tiene sensores para controlar el inicio y fin de carrera. Dentro de la propia cadena articulada se sitúan los cables de alimentación y de control.

Es importante NO aspirar o limipiar el polvo negro que genera la propia cadena con el desplazamiento pues según el fabricante es auto-lubricante. Si la cantidad de polvo generado fuera excesiva o, muy concentrada en una zona, sí sería necesario hacer una revisión por si se estuviera produciendo un rozamiento no deseado o excesivo. La cadena se ubica en un riel para evitar que se salga de su zona de trabajo y pueda interferir con otras partes del robot (lo que podría dañar la cadena u otras partes del robot).

Cadena de Y (Vertical)

PENDIENTE FOTO Junto con el motor de Y, es la parte del robot encargada del movimiento en vertical. Al igual que con la cadena de X, los cables de alimentación y control van por dentro de la propia cadena articulada. La zona de trabajo es entre la estantería inferior y superior y tiene unos límites en ambos extremos para evitar que pueda moverse si se sale de ellos. La cadena se sitúa en una guía para evitar que pueda moverse libremente dentro del robot.

Lector de códigos

El robot dispone de dos lectores de códigos, uno interno, situado en la parte superior de la unidad de carga y uno manual situado junto a la pantalla del ordenador.

Automático

Lector de códigos automático

Lector de códigos automático

El lector de códigos automático se utiliza para leer el código de cada caja. Es un lector bidimensional, por lo que permite leer tanto códigos unidimensionales (códigos de barra) como bidimensionales (código datamatrix). El robot sitúa el producto bajo el lector para leer la cara superior de la caja, luego desplaza el LAM para que se sitúen los distintos espejos y pueda buscar los códigos en otras caras. Debido a esto, la única cara en la que no puede realizar la búsqueda es en la inferior.

Manual

PENDIENTE FOTO Al igual que el escáner automático, el manual es un lector multidimensional, lee códigos unidimensionales (código de barras) y bidimensionales (datamatrix). Está ubicado debajo de la pantalla y tiene dos funciones:

1. Eliminar del inventario del robot aquellas cajas retiradas a mano (normalmente por quedar atascadas).
2. Dar entrada a productos a través del código de barras unidimensional indicando ubicación en la unidad de carga y fecha de caducidad (se recomienda no usar esta funcionalidad y delegar en el escáner automático siempre que sea posible forzando que sólo lea códigos datamatrix, que incluyen, además de la fecha de caducidad, el número de lote o el número de serie).

Medidas de seguridad

El robot tiene distintas medidas de seguridad con el fin de evitar que pueda dañar a un usuario o al propio robot.

Cierre de seguridad manual

Cierre de seguridad manual

Las puertas, a parte de los tiradores con llave tienen cerraduras eléctricas en la parte inferior (en modelos muy antiguos estaba en la parte superior) con el fin de evitar que se pueda abrir una puerta con el robot en movimiento. En caso de fallo eléctrico y necesidad de acceder al interior del robot, existe un tornillo que se puede girar para desbloquear las puertas. Si este desbloqueo estuviera activado y el robot recuperara la alimentación, mostraría error de puerta abierta, por lo que el robot no arrancará.

Llaves de puerta

PENDIENTE FOTO Las puertas del robot tienen llave y un tirador que es necesario abrir y girar para poder abrirlas. Todas las llaves de las puertas son iguales, pero no se recomienda dejar las llaves puestas. Para abrir una puerta, el robot tiene que estar parado e indicarle que debe desbloquearlas para poder abrirlas. En caso de que detecte una puerta abuerta, el robot no arrancará.

Sensor de fin de X

Sensor de Fin de X

Sensor de fin de Y

Límite inferior de Y

Sensores de paso en rampa de salida

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Programa

El programa FabloxApp es el encargado de la comunicación entre los usuarios y el robot, así como la farmacia y el robot (mediante el protocolo WWKS2). La aplicación permite el control de usuarios, la entrada y dispensación de productos, así como inventario de productos y gestión de errores.

Módulos

Módulo de Almacenamiento

Módulo

Cada uno de los módulos dónde se almacenan los productos que están dentro del robot. Sólo los productos que están ubicados en estos módulos pueden ser entregados, siendo imposible, actualmente, la entrega desde la unidad de carga.

Algunos módulos de almacenamiento tienen un hueco con una rampa. Dichos elementos son parte de las salidas del robot, existiendo un huevo en la puerta enfrente de ellos en el caso de las salidas frontales o un hueco en la parte trasera del robot en el caso de las salidas traseras. Un robot puede tener tantas salidas frontales y/o traseras como módulos de almacenamiento tenga. Actualmente, la altura de las salidas delanteras es fija debida a la situación de los huecos en las puertas del robot.

Unidad de Control

Puerta Unidad de Control

Módulo dónde se sitúa toda la electrónica del robot. Dentro de la unidad se encuentra los elementos encargados de la alimentación y control del robot, así como los dispositivos encargados de la comunicación. Dependiendo de la versión del robot, también se pueden encontrar dentro de esta unidad el ordenador dónde se ejecuta el programa de usuario. Aunque no es una zona bloqueada, sí está cerrada para que no se pueda acceder a ella con facilidad o por error. Los usuarios no deberían acceder a ella salvo que algún técnico lo solicite.

Unidad de Carga

Botón y puerta de carga

Módulo del robot situado en el extremo opuesto a la unidad de control, sin puerta frontal pero sí lateral.

En este módulo se colocan manualmente los productos que serán almacenados en el robot. Existen diferentes tamaños (en alto y ancho) de canales para ubicar los productos. Tiene un botón y un tirador en el lateral para poder extraer la unidad de carga. Cuando se pulsa el botón, se le indica al robot que se desea acceder a la unidad de carga y que la desbloquee para usar. El robot, antes de permitir acceder a ella, deber asegurarse que no está realizando acciones en ella. Una vez que el robot marca la unidad como accesible (encendiendo la luz blanca) se debe volver a pulsar para que al usar el tirador, la unidad se abra. Una vez colocados los productos, la unidad de carga debe ser cerrada. En caso de no realizar el cierre correctamente, la luz blanca de apertura se quedará parpadeando, en esos casos, se debe volver a pulsar el botón y extraer la unidad de carga, confirmar que no hay ninguna caja fuera de su sitio y volver a cerrarla (el motivo más habitual para que el robot marque la unidad de carga como mal cerrada es que no ha entrado correctamente hasta el fondo, por lo que el cierre debe ser suave pero firme).

Estantería

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Canal

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Salida

PENDIENTE FOTO DE HUECO EN PUERTA

Rampa de salida

Salida de Rechazo

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Funcionamiento

Software

Login

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Estado

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Alertas

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Carga de productos

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Solución de errores

Unidad de carga

Producto atascado

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Producto de dimensiones incorrectas

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Código datamatrix no encontrado

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